Model Reference adaptive control scheme is considered in this study. We assumed that Nomoto’s 1st order
model can represent the steering dynamics of the ship. Model reference adaptive PD controller with close loop
is adjusted by the Lyapunov approach. The ship course keeping controllers are adopted by the use of the
Gradient method. Finally, we will be done an extensive simulation to compare the different controller.

Bu çalışmada gemi dümeninin Model Referans Adaptif metod ile kontrolü amaçlandı. Gemi dinamiği 1.
dereceden Nomoto modeli ile ifade edildi. Kapalı çevrimli MRAC PD kontrol sistemi incelendi ve Lyapunov
denklemleri ile kararlılık sağlandı. Gemi rota kontrolü gradyen metodu ile adapte edildi. Son olarak da, model
alınan gemi baş açısı hem klasik hem de adaptif metod arasında karşılaştırma yapıldı.