The inverse kinematic problem is one of the most difficult problems to solve analytically for the serial robot manipulators. Its solution is highly related to the types and numbers of the joints of the manipulators. In this study the inverse kinematic problem of a six Degrees Of Freedoms (DOF) serial robot manipulator with offset wrist is solved by using Ant Lion Optimization (ALO) algorithm. In order to evaluate the performance of the algorithm, five workspace points are randomly selected and the inverse kinematic problem of the manipulator for these points are solved by the ALO algorithm. The obtained results are assessed according to the positioning error and the solution time. It is shown that the ALO algorithm can be effectively used for the solution of the inverse kinematic problem of the serial robot manipulators in terms of the both of the evaluating criteria.

Ters kinematik problem seri robotlar için analitik olarak çözülmesi en zor problemlerden biridir ve bu problemin çözümü robotun eklem yapısı ve türleriyle yakından ilişkilidir. Bu çalışmada altı serbestlik dereceli (DOF) ve eklem kaçıklıklı bileklikli bir seri robot manipülatörünün ters kinematik problemi Karınca Aslanı Optimizasyon algoritması (ALO) ile çözülmüştür. Algoritmanın performansını test etmek amacıyla rastgele seçilmiş beş çalışma uzayı noktası için ters kinematik çözüm gerçekleştirilmiştir. Elde edilen sonuçlar konumlanma hatası ve çözüm süresi açısından değerlendirilmiştir. Buna göre, ALO algoritmasının her iki değerlendirme kriterine göre de seri robotların ters kinematik probleminin çözümünde verimli bir şekilde kullanılabileceği gösterilmiştir.