ISSN: 1304-7191 | E-ISSN: 1304-7205
Implementation of Sliding Mode Control with Artificial Neural Network to the Rotary Inverted Pendulum System
1
2
3
Sigma J Eng Nat Sci 2013; 5(): 39-50
Full Text PDF (Turkish)

Abstract

In this study, the equations of motion relating to single-rod rotary inverted pendulum system are obtained using Lagrange method are modeled in Simulink. The single-rod rotary inverted pendulum system has been controlled in the desired position using sliding mode control and sliding mode control with artificial neuralnetwork methods. Chattering problem, which is the main disadvantage of sliding mode control with this work, is possible to be healed via the artificial neural network technique has revealed.


Yapay Sinir Ağlı Kayan Kipli Kontrolün Dönel Ters Sarkaç Sistemine Uygulanması
1Fırat Üniversitesi, Teknoloji Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, ELAZIĞ
2Fırat Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, ELAZIĞ
3Fırat Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine Mühendisliği Bölümü, ELAZIĞ
Sigma Journal of Engineering and Natural Sciences 2013; (5): 39-50

Bu çalışmada, lagrange yöntemi kullanılarak elde edilmiş olan tek çubuklu dönel tek ters sarkaç (tts) sistemine ait hareket denklemleri simulink ortamında modellenmiştir. Kayan kipli kontrol ve yapay sinir ağlı kayan kipli kontrol yöntemleri kullanılarak dönel tts sistemi istenilen konumda kontrol edilmiştir. Bu çalışma ile kayan kipli kontrolün en büyük dezavantajı olan çatırdama probleminin, yapay sinir ağı tekniği ile iyileştirilebileceği ortaya konmuştur.