The representation of the environment based on visual data is vital to a mobile robot for navigation and localization. Bubble memory, which is an egocentric approach based on hypothetically surrounding a spherical surface around the robot, has been shown to provide a compact representation of the scene from a single viewpoint. In this paper, the transformations of the bubble surfaces are modeled based on the change of the viewpoint of the robot and it is shown that the information regarding the openness of the environment and the orientation with respect to the scene can be determined with this transformation. In this framework, two different transformation maps are developed for pure robot rotation and pure translation and experimental results on a mobile robot are presented.

Bir gezgin robotun, bulunduğu ortamı görsel veri temelli olarak betimleyerek kendini konumlandırabilmesi, yöngüdüm benzeri tüm işlevleri için son derece kritik bir özelliktir. Ortamların robotun bakış noktasına bağlı olarak etrafını saran bir varsayımsal küre yüzeyine dayandırılan ve beniçinci bir yaklaşım olan baloncuk uzayı ile betimlenmesinin tıkız bir gösterim sağladığı önceki çalışmalarımızda gösterilmiştir. Bu makalede, robotun bakış noktasının değişimine bağlı olarak, baloncuk yüzeylerinin dönüşümleri modellenmekte ve bu dönüşüm ile robotun bulunduğu ortama ait yönelim ve ortam açıklığı gibi bilgileri tespit edebileceği gösterilmektedir. Bu çerçevede, salt yönelim değiştirme ve düzlemsel öteleme hareketleri için iki farklı dönüşüm eşlemlemesi geliştirilmekte ve bir gezgin robot ile yapılan uygulamalar ile deneysel değerlendirmeleri yapılmaktadır.